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;PROGRAM	:	ESC (Electronic Speed Control) Forward Only
;PROCESSOR	:	PIC16F684
;DETAILS	:	This program takes an input PWM signal from a radio
;			frequency reciever and decodes and maps it to a direction and
;			duty cycle for the PWM output for one directional
;			DC Motor Control.
;HARDWARE	:	PIC16F684
;			PORTA<5>	;This is the PWM input from the radio reciever.
;			PORTC<2>	;This is the port for the PWM output signal.
;
;
;   V0.2B Improvements include the remapping of the throttle closer to where
;   it should be, as opposed to going from stop to full twice when pulling the
;   trigger from rest to fully extended.
;
;
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#include <p16F684.inc>
	__config (_INTRC_OSC_NOCLKOUT & _WDT_OFF & _PWRTE_OFF & _MCLRE_OFF & _CP_OFF & _BOD_OFF & _IESO_OFF & _FCMEN_OFF)

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;Initialization
;DETAILS	:	Initializes processor modules.
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

			ORG		H'0000'

			MOVLW		B'00000001'
			MOVWF		OSCCON	
	
			CALL		SETUP_PWM		;Start PWM module.
			CALL		SETUP_PORTA		;Make PORTA<5> a digital input.
			CALL		SETUP_TIMER		;Setup the TIM1 module.

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;Main Program Loop
;DETAILS	:	This is the main program loop.
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MAINLOOP:

	;Capture the length of the input
	;pulse and store in
	;TMR1H:TMR1L.

			CALL		DO_CAPTURE	

	;Calculate and map the input to
	;PWM duty cycle 
	;and direction.	

			CALL		CALC_PULSE	

	;Do MAINLOOP again.	

			GOTO		MAINLOOP		

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;SUBROUTINE	:	SETUP_PWM
;DETAILS	:	Sets up Port C for PWM use
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SETUP_PWM:

	;Initialize PORTC for PWM use.
	;This means PORTC <5:2> will be inputs.

			BCF 		STATUS,RP0 		;Bank 0

			CLRF 		PORTC 			;Init PORTC

			MOVLW 		07h 			;Set RC<4,1:0> to
			MOVWF 		CMCON0 			;digital I/O

			BSF 		STATUS,RP0 		;Bank 1

			CLRF 		ANSEL 			;digital I/O

			MOVLW 		B'00111100'		;Set RC<5:2> as inputs
			MOVWF 		TRISC 				

			BCF 		STATUS,RP0 		;Bank 0
			
	;Set the PWM period by loading the PR2 register.

			MOVLW		H'FF'
			MOVWF		PR2

	;Configure the ECCP module for the desired
	;PWM mode and configuration by loading the
	;CCP1CON register with the appropriate values.
	;The first bit of CCP1CON will control DIRECTION.

			MOVLW		B'01001100'
			MOVWF		CCP1CON

	;Set the PWM duty cycle by loading the CCPR1L
	;register and CCP1CON<5:4> bits.

			MOVLW		B'00000000'
			MOVWF		CCPR1L

			BCF 		PIR1,TMR2IF

			MOVLW		B'01111000'
			MOVWF		T2CON

			BSF		T2CON,TMR2ON

WAITFORSET:	
			BTFSC		PIR1,TMR2IF		;Wait until timer2 overflows
			GOTO		TMR2OVERFLOW		;and then continue.
			GOTO		WAITFORSET
TMR2OVERFLOW:
			BSF 		STATUS,RP0
			CLRF		TRISC			;Enable the outputs by clearing the
			BCF 		STATUS,RP0		;respective TRISC bits.

			BCF		ECCPAS,ECCPASE		;Clear the ECCPASE bit.

			RETURN

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;SUBROUTINE	:	SETUP_PORTA
;DETAILS	:	Sets up Port A for input capture
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

SETUP_PORTA:

	;Initialize PORTA for PWM use.
	;This means PORTA <5> will be an input.

			BCF 		STATUS,RP0 		;Bank 0

			CLRF 		PORTA 			;Init PORTC

			MOVLW 		07h 			;Set RC<4,1:0> to
			MOVWF 		CMCON0 			;digital I/O

			BSF 		STATUS,RP0 		;Bank 1

			CLRF 		ANSEL 			;digital I/O

			MOVLW 		B'00100000'		;Set RA<5> as an input
			MOVWF 		TRISA 		

			BCF 		STATUS,RP0 		;Bank 0

			RETURN

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;SUBROUTINE	:	DO_CAPTURE
;DETAILS	:	Captures pulse length from Reciever Signal and stores
;               it to data word TIME_RECORDED
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

DO_CAPTURE:
	
WAITFORLOW:	

			BTFSS		PORTA,5			;Wait until a low signal is found
			GOTO		GOHERE			;and then continue.
			GOTO		WAITFORLOW

GOHERE:

WAITFORHIGH:	

			BTFSC		PORTA,5			;Wait until a high signal is started
			GOTO		STARTTIMING		;and then continue.
			GOTO		WAITFORHIGH

STARTTIMING:

			MOVLW		B'00000000'
			MOVWF		TMR1H
			MOVWF		TMR1L

WAITFORLOWAGAIN:

			BTFSS		PORTA,5			;Wait until it goes low again
			GOTO		STOPTIMING		;and then continue.
			GOTO		WAITFORLOWAGAIN

STOPTIMING:

			MOVFW		TMR1L
			MOVWF		TIMER_COUNT_LOW
			MOVFW		TMR1H
			MOVWF		TIMER_COUNT_HIGH

			RETURN

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;SUBROUTINE	:	SETUP_TIMER
;DETAILS	:	Sets up the TIMER1 Module for use in the
;			DO_CAPTURE subroutine.
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

SETUP_TIMER:

			MOVLW		B'00010101'
			MOVWF		T1CON

			RETURN

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;SUBROUTINE	:	CALC_PULSE
;DETAILS	:	Sets up the TIMER1 Module for use in the
;				DO_CAPTURE subroutine.
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

CALC_PULSE:
			MOVFW		TIMER_COUNT_LOW
			MOVWF		CCPR1L

			RETURN

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
; DATA VARIABLES
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TIME_RECORDED		DW		B'0000000000000000'
TIME_MIN		DB		B'01111000'
TIME_MID		DB		B'10111000'
TIME_MAX		DB		B'11110000'
COUNTER			DW		B'0000000000000000'
TEMP_DATA		DW		B'0000000000000000'
TIMER_COUNT_LOW		DB		B'00000000'
TIMER_COUNT_HIGH	DB		B'00000000'

			END